Разработана универсальная роботизированная рука на основе сыпучих материалов

Универсальный манипулятор на основе сыпучих материалов в действии. Изображение из обсуждаемой статьи
Универсальный манипулятор на основе сыпучих материалов в действии. Вверху: предметы разной формы, которые успешно поднимает манипулятор. Внизу: его принцип действия. Опустившись на предмет, мешочек с сыпучим материалом принимает его форму; после откачивания воздуха материал резко твердеет без изменения формы, что и позволяет удерживать тело на весу. Изображение из обсуждаемой статьи

Американские исследователи создали исключительно простой манипулятор, способный ухватывать и поднимать предметы совершенно разной формы. Рабочим элементом в нём являются сыпучие материалы, которые при изменении давления способны переключаться между текучим и жестким состояниями.

Одна из ключевых задач роботехники — создание эффективных роботизированных рук-манипуляторов, способных брать предметы и манипулировать ими. Над этой задачей трудится множество исследователей; ей посвящены отдельные монографии (см., например, недавнюю книгу Robot grippers). В идеале такая рука должна быть:

  • универсальной — она должна уметь надежно ухватывать и перемещать предметы самой разной формы,
  • «интеллектуальной» — она не должна тратить время на предварительное «узнавание» формы предмета путем ощупывания,
  • безопасной для легко деформируемых и хрупких предметов,
  • надежной в эксплуатации.

Современные роботизированные манипуляторы решают эти задачи далеко не полностью. Большинство таких рук состоит из двух и более пальцев, которые поднимают предмет, ухватывая его за выступы либо сдавливая его. Для того чтобы такая схема была эффективной, требуется, во-первых, создавать пальцы с несколькими независимыми суставами, а значит, использовать достаточно точную электромеханику. Во-вторых, необходимо организовать обратную связь — как визуальную, так с помощью сенсоров давления на «кончиках пальцев». В-третьих, нужен доступ к достаточно мощным вычислительным ресурсам для обработки (в реальном времени!) всей поступающей информации, расчета механики процесса и формирования команд для каждого отдельного сустава на каждом пальце. В принципе, всё это может быть осуществлено, но исключительная сложность реализации выглядит совершенно несоразмерной исходной задаче просто взять предмет. Кроме того, такая схема не решает второй пункт из списка: ведь перед тем, как «взять» предмет с неизвестными механическими свойствами (то есть приложить определенную силу к определенным точкам), роботу потребуется вначале его ощупать.

В статье arXiv:1009.4444, появившейся на днях в архиве электронных препринтов, коллектив американских исследователей предложил и реализовал новую и исключительно простую схему универсальной роботизированной руки. Ее действие основано на уникальных особенностях поведения сыпучих веществ: в зависимости от условий, они могут течь, словно жидкости, а могут и держать давление, как твердые тела (см. популярную заметку Динамика сыпучих материалов — новое слово в физике).

Устройство этой «хваталки» показано на рисунке. Она состоит всего-навсего из латексного мешочка размером несколько сантиметров, заполненного под завязку сыпучим материалом (конкретно в этом случае использовался молотый кофе). К герметично закрытому мешочку подведена трубочка от насоса, который при необходимости откачивает воздух из свободного пространства между частичками кофе. В нормальном состоянии молотый кофе очень податлив (в чём каждый может убедиться дома на кухне), так что мешочек легко деформируется при малейшем воздействии. Если манипулятор опустит такой мешочек сверху на лежащий на столе предмет, то он просто будет обволакивать все выступы предмета, принимая его форму.

Однако если теперь откачать из мешочка воздух, то он резко затвердеет: внешнее атмосферное давление сдавливает кофе, и из-за трения друг о друга частички уже не могут столь легко смещаться друг относительно друга. С точки зрения физики в сыпучем веществе при повышении давления наступает фазовый переход — затор (jamming), резкий переход из режима податливости в режим упругости. (Опять же, дома на кухне можно воочию пронаблюдать обратный процесс: когда вы протыкаете новую пачку молотого кофе, брикет резко теряет твердость.) Самое важное здесь то, что резкое затвердение наступает практически без изменения формы мешочка. Таким образом, предмет вдруг оказывается внутри этаких «тисков» подходящей формы, которые прочно удерживают предмет, почти не сдавливая его. Теперь не составляет никаких проблем поднять предмет. Авторы работы приводят список объектов, которые они успешно поднимали с помощью этого устройства: маленькие лампочки накаливания, конфеты M&M's, светодиоды, крышки от бутылок, батарейки, разнообразные канцелярские принадлежности и т. д. Впрочем, авторы признаются, что плоские диски и мягкие ватные шарики устройство ухватить не смогло.

Сильные стороны нового манипулятора сразу бросаются в глаза. Он универсален (в разумных пределах) и может поднимать предметы даже самой замысловатой формы (см. рисунок). Он не нуждается в предварительном «знакомстве» с предметом, поскольку сыпучий материал в податливом состоянии автоматически принимает требуемую форму. Он достаточно безопасен для хрупких предметов; более того, он может даже поднимать предметы, буквально разваливающиеся на части, и переносить их, не меняя относительного положения частей. И конечно, главное его достоинство — исключительная простота. Манипулятор не требует ни сложной и точной электромеханики (и вообще электричества!), ни высококачественных материалов, ни массива сенсоров, ни вычислительных мощностей для расчетов механики в реальном времени. Он также очень прост в обращении, а в случае повреждения его наверняка можно будет починить и в полевых условиях. И всё это стало возможным потому, что данный манипулятор является не активным, как обычная роботизированная рука, а пассивным — то есть благодаря ему мы не прикладываем активные действия для поддержания предмета, а просто позволяем природе всё сделать за нас.

Авторы работы не ограничились одной лишь демонстрацией работающего манипулятора, но и исследовали его механические свойства. Они выяснили, что удерживание предметов осуществляется за счет кооперативного действия сразу трех разных сил. Во-первых, это просто механическая поддержка за счет того, что мешочек приобрел жесткость. Во-вторых, это сила трения о латексную поверхность. И наконец, это дополнительный «эффект присоски», который работает на достаточно гладкой поверхности: когда участок мембраны между несколькими частичками вещества втягивается внутрь, он тянет за собой и предмет. Благодаря этому механизму нет необходимости обхватывать предмет со всех сторон, а достаточно взять его только с одной стороны; причем сила удержания, по сравнению с ожиданиями на основе простого геометрического анализа, может вырасти в несколько раз. Опыты показали, что мешочек радиусом 4 см способен удерживать на весу грузы в несколько килограмм.

В принципе, уже сейчас описанное устройство готово для применения на практике. Однако авторы планируют и дальше изучать механику такой универсальной руки, в частности при сложном манипулировании предметом. Ведь одно дело — поднять палку с земли, а другое — научиться безопасно ею махать. Так что не исключено, что простые бытовые роботы будущего будут не сжимать предметы металлическими клешнями, а тыкать в них мешочками с сыпучим веществом.

Источник: E. Brown et al. Universal Robotic Gripper based on the Jamming of Granular Material // препринт arXiv:1009.4444 [cond-mat] (22 September 2010); статья принята к печати в журнале PNAS.

Игорь Иванов


28
Показать комментарии (28)
Свернуть комментарии (28)

  • Liartar  | 05.10.2010 | 00:48 Ответить
    Очень интересно, спасибо. Красивое решение.
    Ответить
  • Rattus  | 05.10.2010 | 09:33 Ответить
    На самом деле такие новости вызывают скептическую улыбку в отношении возможностей развития науки. Это ведь не нанотех(ТМ) и биоинформатика всякие, достижения которых плотно завязаны на существующий техуровень.

    Я более чем уверен, что этот "девайс" можно было придумать еще на заре робототехники, а вот поди ж ты - токма через 50 лет догадались. Хотя и это, IIKC, не предел. Особенно в математике.

    Эхехехехееееееех, Великие Инженерио, воистину - лекало, троллейбус, завод - наш, общечеловеческий, путь...
    Ответить
    • feb7 > Rattus | 05.10.2010 | 16:23 Ответить
      Совершенно трольская точка зрения.

      Если Вы этого еще не знаете, все до одной веши, которыми Вы пользуетесь, сделали инженеры. Ваш мобильник не на дереве вырос, и штаны тоже. Интернет тоже не из атмосферной влаги сгустился.

      Невежественность потрясающая....Неужели Вы до сих пор думаете, что инженер вот так взял, сел и выдумал новый девайс? Вот наивный.....
      Ответить
      • Alexandr_A > feb7 | 06.10.2010 | 02:07 Ответить
        сел и выдумал...
        Что бы поднимать плоские и нетолько предметы нужно слегка доработать девайс. Нужно еще одну трубку которая подключается к насосу отдельно. Можно более тонкую провести внутри. Она должна проходить сквозь мешочек, отверстие выходить наружу гдето по центру рабочей поверхности мешочка. Тогда можно заранее придать мешочку вогнутую форму и использовать как вакуумную присоску. Что бы трубка не мешала, проложить ее, например вдоль стенки, изогнуть гармошкой.
        Ответить
      • Rattus > feb7 | 06.10.2010 | 14:31 Ответить
        >Совершенно трольская точка зрения.

        ДададададЪ - еще можно кащенитов под кроватью поискать - вдруг эти сетевые провокаторы уже там??7777

        >Если Вы этого еще не знаете, все до одной веши, которыми Вы пользуетесь, сделали инженеры. Ваш мобильник не на дереве вырос, и штаны тоже. Интернет тоже не из атмосферной влаги сгустился.

        Это Вы к чему? Могильники и Тырнет как раз никак неможно было сделать раньше чем получилось. А вот какие теретические или технологические препятствия были к сабжевому изобретению? Что сыпучие материалы в вакуумной упаковке твердеют - это позавчера стало известно? Или герметичные мягкие мешки только год назад стали выпускать?
        А какие, к примеру, теоретические сложности мешали древнеримским математиками изобрести ноль?
        Ответить
        • feb7 > Rattus | 06.10.2010 | 16:06 Ответить
          >А вот какие теретические или технологические препятствия были к сабжевому изобретению?

          Сейчас построить самолет может любой человек, у которого руки правильно вставлены. А то, что кроме путевого управления, нужно еще продольное и поперечное, дотумкали только братцы Райт. Хотя углы Эйлера к тому времени были уже почти 150 лет известны.

          Одна дама спросила Александра Бела, изобретатетя автоматической телефонной станции, трудно ли было придумать телефон. "Весьма трудно, мадам",- был ответ. Дама фыркает:" Да что тут сложного? Снимай трубку и набирай номер...."

          У вас явно мещанский подход к изобретательскому труду.
          Ответить
          • Rattus > feb7 | 06.10.2010 | 17:53 Ответить
            >Сейчас построить самолет может любой человек, у которого руки правильно вставлены.

            Вы много их в своем гараже сделали? Сколько часов налета без аварий?

            >Хотя углы Эйлера к тому времени были уже почти 150 лет известны.

            А ДВС в серийном производстве?
            Ответить
            • feb7 > Rattus | 09.10.2010 | 05:19 Ответить
              >Вы много их в своем гараже сделали? Сколько часов налета без аварий?
              Три. Четыреста восемдесят два часа. И до сих пор жив и не искалечен.
              Ответить
              • Rattus > feb7 | 10.10.2010 | 10:36 Ответить
                Ну если так, то круто, че.

                А материалы и агрегаты для изготовления их Вы юзали исключительно только те, что могли быть доступны и в самом начале прошлого века?
                Ответить
    • PavelS > Rattus | 05.10.2010 | 20:41 Ответить
      Ваша точка зрения трольской мне не показалась, именно об этом я и задумался, "а почему не 50 лет назад". Ответ нашел только такой: не было спроса на подобные устройства. Не было роботов, люди просто не думали в этом ключе, что подобные устройства нужны. Ну то есть думали, но вяло так... А роботы делали узкоспециализированными, такими что они делали только что-то одно, или варить танки по готовому лекалу, или клепать самолёты... А всю универсальность движений обеспечивали живые люди, толпами стоявшие на подхвате. Сейчас же больше задумываются о "бытовых" работниках. Делаются такие роботы, которые к примеру полотенца стопками раскладывают аккуратно после стирки.
      Ответить
  • TheStranger  | 06.10.2010 | 00:10 Ответить
    вот уж действительно - всё гениальное просто
    Ответить
  • MayDay  | 06.10.2010 | 09:43 Ответить
    Вот молодцы американцы. Умеют мозги пропарить будущим потребителям!
    Это какие роботы ощупывают предметы? Это для откачки не требуется электричества? Ни одного отрицательного свойства не указано. Потеря герметичности, запыленная поверхность предмета, который эффект присоски ликвидирует, ограниченная прочность девайса.
    Обратите внимание - патент не упоминается. Изобретение сделано давным - давно. Господа накопили много кофейной гущи и, подобно исследователям влияния алкоголя на сверхпроводимость, решили поэкспериментировать с продуктами потребления.
    Предлагаю еще хватать предметы бигмаком. Ткнул в предмет гамбургером, дождался, пока он зачерствеет - поднимай. Тут не только электричества, тут и капризной пневматики не надо :)
    Ответить
    • Rattus > MayDay | 06.10.2010 | 14:42 Ответить
      >Это какие роботы ощупывают предметы?

      Старые и безглазые. :] Это, конечно, гонъ.

      >Это для откачки не требуется электричества?

      А что мешает сделать насос хоть на беличьей тяге?

      >запыленная поверхность предмета, который эффект присоски ликвидирует

      Если прочитаете подробнее - там написано, что удержание обеспечивается не только им. Хотя для ряда случаев он действительно может быть решающим.

      >ограниченная прочность девайса.

      Ну и микроскоп тоже не всегда хорошо работает после того, как им гвозди позабивали.

      Кроме того, когда Мы читал уже возникла мысль, что лучше всего делать комбинированные захваты на разных принципах. Т.е. из этой штуки гораздо лучше могут получиться не цельные "руки", а подушечки "пальцев".
      Ответить
      • xronik > Rattus | 06.10.2010 | 22:03 Ответить
        .
        Ответить
      • xronik > Rattus | 06.10.2010 | 22:06 Ответить
        >>А что мешает сделать насос хоть на беличьей тяге?

        неэффективно. вот гораздо проще к насосу подключить человека, чтобы он руками своими кривыми, безмозглыми, поршня двигал, создавая вакуум.

        или просто отсасывал воздух ртом.

        последнее решение даже оптимальнее с инженерной точки зрения.
        Ответить
        • Rattus > xronik | 07.10.2010 | 11:17 Ответить
          Вот подход сермяжный и нанотехнологичный! И никакой, простигосподи, топологии(Тьху!).
          :~]
          Ответить
      • MayDay > Rattus | 08.10.2010 | 10:28 Ответить
        "Из этой штуки гораздо лучше могут получиться" ... утилизатор кофейной гущи и грант на дальнейшие исследования. Я, конечно, ошибся - пиар направлен на грантодателей, а не потребителей.
        Ответить
        • Rattus > MayDay | 10.10.2010 | 10:38 Ответить
          Обосновать изволите?
          Ответить
          • MayDay > Rattus | 10.10.2010 | 11:12 Ответить
            Я уже обосновывал. Но могу повторить.
            "Во-первых, это просто механическая поддержка...
            Во-вторых, это сила трения о латексную поверхность.
            И наконец, это дополнительный «эффект присоски»"
            Если посмотреть на иллюстрацию, то видно, что синий шарик механически не охватывается. И оно понятно - гибкость мешочка ограничена. При больших деформациях будут складки.
            Остаются латекстные свойства - трение и присоска. Тут и доказывать их ограниченность не надо. Мелочевку поднять можно и только.
            И косвенный, но очень характерный признак - указаны лишь положительные свойства - то есть это не исследование, а реклама. Практического выхода (это у инженеров, а не у ученых!) нет. Игрушка есть такая - лепить из шарика с тальком. Не играли?
            Вывод - хотят финансирования, пиарятся.
            Ответить
  • matod  | 06.10.2010 | 10:35 Ответить
    Да, особого оптимизма идея не вызывает. Даже если пройтись по предложенным в статье критериям:

    1. Универсальность: ограниченная. Кроме плоских предметов она не сможет поднимать колючие, острые и мягкие.

    2. Интеллектуальность - отстутвует. Да, "присоска" возьмет разнообразные твердые предметы, если удачно попадет на нужную часть предмета, и если повезет его взять за тот край, где все три описанных силы будут работать эффективно

    3. Безопасность для хрупких предметов - сомнительна. Ведь чтобы присоска обтекла предмет, надо будет на нее хорошенько надавить. Или делать мешок из очень тонкого материала, с достаточно плотным порошком, снижая прочность стенок.

    4. Надежность. Пока не понятно, в чем она выражается. "Присоска" либо работает либо нет. Без промежуточных вариантов. Многопалая рука сможет выполнять свою работу даже при повреждении нескольких пальцев. Кто в таком случае надежней?

    Без обратной связи все равно не обойтись. Мне не очень хотелось бы, чтобы домашний робот ронял мне на ногу 4 кг. груза, поскольку его рука "не знает" о текущем состоянии захвата... :) Для универсальной руки самой сложной частью будет все равно алгоритм управления. Достаточно посмотреть на настоящий "идеальный" унивесальный манипулятор - собственную руку.

    Впрочем, нельзя сказать, что это безнадежная идея - вполне симпатичное техническое решение, которое наверняка найдет применение в отдельных случаях. Наряду с уже используемыми механическими и певматическими захватами.
    Ответить
    • Vlad_Hm > matod | 06.10.2010 | 14:30 Ответить
      Американцы предложили именно идею (и, думаю, уже запатентовали).
      Простую и очень продуктивную.
      Именно её простота и делает её очень перспективной и открытой для усовершенствований.
      Ваши возражения очень поверхностны.
      Колючие, острые предметы таким образом брать можно, просто материал нужно будет покрыть прочной тканью, например. Латекс они взяли для того, чтобы увеличить силу сцепления, но если возникнет нужда брать острые предметы, то можно этим аспектом пожертвовать.
      Кстати, в перспективе, я думаю, появятся модификации с тактильной поверхностью, поверхностью с изменяемой степенью жёсткости контейнера с сыпучим материалом. Также, можно очень много экспериментировать с анизотропной поверхностью. Например, гибкой ворсистой тканью, с разными степенями гибкости в зависимости от углов приложения сил.
      Кроме того, сочетание этой идеи с классическими "пальцевыми" манипуляторами позволит реализовать адаптивные "подушечки пальцев"! Если вы никогда не программировали "пальцевую" руку робота, вам не понять, какова проблема обеспечения максимально эффективной площади соприкосновения с поверхностью захватываемого объекта без значительного приложения силы...
      И технически - очень просто.
      В общем, именно простота идеи делает её чрезвычайно продуктивной для симбиоза с существующими моделями и дальнейших усовершенствований.
      Мои аплодисменты американским инженерам.
      Ответить
      • sanchik > Vlad_Hm | 07.10.2010 | 18:14 Ответить
        согласен! и мои аплодисменты! идеальное решение для drag-n-drop!
        схватить, перенести, отпустить.
        про подушечки пальцев тоже молодцы! великолепно подойдет!

        я бы снабдил еще маленькой виброй при захвате (чтобы текло лучше)
        жаль только разумно махать взятыми таким образом предметами будет непросто.
        Ответить
      • matod > Vlad_Hm | 08.10.2010 | 07:34 Ответить
        Vlad_Hm, я разве сказал, что это плохое решение? Оно безусловно красивое и вполне пригодно для дальнейшего усовершенствования и практического использования в определенных ситуациях.

        Но, в статье был акцент на универсальность и простоту конструкции и управления. И здесь у меня возникли серьезные сомнения.

        Проблема колючих предметов представляется довольно серьезной. Выбор более прочной поверхности сделает ее одновременно менее гибкой и соответственно менее "чувствительной". Латекс они взяли не случайно - именно этот материал сочетает относительно высокую прочностью и эластичность. Любое ухудшение эластичности приведет к ухудщению универсальности. Представьте, что задача робота взять шуруп-саморез с острым-острым кончиком. Мешок из грубой ткани не сможет его ухватить, а тонкостенный, чувствительный - почти наверняка проткнется.
        Ворс с этой точки зрения тоже не вариант - сразу пропадает эффект "присоски" - шуруп его уже не проколет (наверняка зацепится за ворсинки и отпустить его будет сложно), но взять гладкий широкий предмет будет непросто. По-моему, даже этих поверхностных возражений достачно, чтобы показать, что сделать УНИВЕРСАЛЬНУЮ руку из латексного мешочка без дополнительных усилий не выйдет.

        Конечно, можно добавить тактильную и анизатропную поверхность, сменный материал подушечек, ворс, чешую, глаза. Но во-первых, это уже будет не просто "презерватив, набитый кофе", а конструкция, сравнимая по сложности с другими мех. захватами. Кроме того, все это потребует управления не менее сложного, чем "пальцевый" манипулятор. Поэтому критерий ПРОСТОТЫ, на который делается упор - тоже в пролете.

        P.s. "Если вы никогда не программировали "пальцевую" руку робота, вам не понять..." Хм, и что это за тайное знание такое? Или это заочная оценка интеллектуальных способностей всех кто не причастен к этой тайне? ;)
        Решить эту задачу, конечно сложно. Но для понимания, насколько это сложно совсем не обязательно решать эту задачу.

        Кроме того, не понятно, каким образом вы надеетесь обойти озвученную задачу, используя предлагаемую "хваталку" для захвата очень хрупких предметов. Все равно придется оценивать минимально необхдодимую нагрузку...
        Ответить
        • Vlad_Hm > matod | 08.10.2010 | 08:40 Ответить
          Какой акцент сделан именно в статье, мне, собственно, всё равно. Универсальных манипуляторов нет и будет, думается. Я увидел именно решение, идею: переключение между псевдо-фазовыми состояниями.
          Латекс, кофе - это все мишура, внешнее, это просто идея для дальнейшего инженерного совершенствования.
          Компоновки с существующими моделями.
          Я, к примеру, для сугубо своих задач - вижу сразу компоновку трёхпальцевой руки, где каждый палец просто плавно опускает на деталь под углом мешочек (мне как раз пойдёт не латекс, а нечто много более прочное, пусть и менее гибкое и обволакивающее), и в момент достижения динамического равновесия усилия с сопротивлением - "фиксирует" мешочек и палец (мне, кстати, понадобится не кофе в виде наполнителя, а, как минимум, твёрдосплавные микро-додэкаэдры).
          Я уже вижу, что это - будет отлично работать! И намного лучше, чем реализовано сейчас... Рука В ЦЕЛОМ станет проще, а работать будет - лучше практически по всем аспектам.
          Насчёт того, что развитое применение данной идеи сведёт на нет её простоту. Да, но не для всех спектров. Аспектов реализации захватов - много. От пионерских поделок в домах детского творчества (или что там сейчас у нас?) для принципиальной реализации - до сложнейших адаптивных систем автоматизированной сборки. И, если тот же пионер - пальцевый манипулятор соберёт далеко не сразу, то вот такой мешочек сварганить с компрессором - это уже для пятого класса задачка. А ведь работать будет сразу! Да и в промышленном применении - симбиоз данной идеи позволит значительно упростить существующие пальцевые манипуляторы. Ой как значительно. Отказаться от многих контуров контроля, обратных связей, и прочая. А задачи будут выполнять - те же, и как бы не лучше!
          Так что в целом - это всё равно остаётся отличной идеей. Ещё раз подчеркну - за счёт своей простоты - очень сильно открытой для модификаций.

          p.s. Прощу извинить за некоторые нотки "тайного знания" в предыдущем посте, это просто отголоски тех долгих часов, суток, месяцев, когда твой манипулятор то ломает, то выпускает деталь, то изменяет угол ориентации за счёт скольжения в пальцах... так что это просто экспрессия, вызванная памятью личного опыта.
          Ответить
  • xronik  | 06.10.2010 | 21:57 Ответить
    это только у меня такие зрительные ассоциации с рисунком? неприличные...
    Ответить
  • feb7  | 09.10.2010 | 05:27 Ответить
    Мне пришла мысль, как можно усовершенствовать сабж, чтобы манипулятор брал со стола плоские предметы - например, монеты или шайбы. Для этого надо внешнюю поверхность мешка покрыть ворсом. Длина каждой ворсинки примерно миллиметр.
    Ответить
    • MayDay > feb7 | 09.10.2010 | 17:57 Ответить
      Простой ворс не поможет. Может ворс с наноостриями? Отсюда сомневаюсь насчет 482 часа налета без аварий на самодельном самолете.
      Брать со стола монеты можно и без модернизации. Сильно ударять сабжем по столу, а в момент, когда монета подпрыгивает, подставлять совочек.
      При упорной тренировке и достаточной силе удара можно подставлять сабж вместо совочка. Впрочем - нет! Совочек необходим в комплекте на случай прорыва мешка.
      Сабж можно также применять в качестве молотка и универсального гаечного ключа. Если проникновение мешочка достаточно для вставки в прорезь головки шурупа, то и в качестве отвертки. Вспомните, как много времени тратится на поиск инструмента - то крестовая отвертка, то плоская, а то вообще шестигранник! :)
      Ответить
  • kpa  | 16.10.2010 | 13:32 Ответить
    Просмотрел комментарии и не обнаружил возмущений по поводу преклонного возраста идеи. Лет 30 тому в ИРе или в чём-то аналогичном описывапось то же самое.
    Были и подобные (в смысле "бесформенности") захваты-манипуляторы-фиксаторы вроде магнитных жидкостей или вывернутых наизнанку эластичных трубок.
    На последние можно полюбоваться в аквацентре в Хельсинки-забавнейший сувенирчик: из рук сам вытекает и шлёпается на пол.
    Ответить
Написать комментарий

Другие новости


Элементы

© 2005-2017 «Элементы»